直径超过240公里的小行星约有16个。它们都位于地球轨道外侧到土星的轨道内侧的太空中。而绝大多数的小行星都集中在火星与木星轨道之间的小行星带。其中一些小行星的运行轨道与地球轨道相交，曾有某些小行星与地球发生过碰撞。
按轨道根数作统计分析，轨道倾角在约5度和偏心率约0.17处的小行星数目最多。柯克伍德缝是按小行星平均日心距离统计得到的最着名的分布特征。小行星数N与平均冲日星等m之间有统计关系logN=0.39m-3.3，小行星直径d同绝对星等g之间满足统计公式logd（公里）=3.7-0.2g。小行星数随直径的分布在直径约30公里附近出现间断。
约90%已知的小行星的轨道位于小行星带中。小行星带是一个相当宽的位于火星和木星之间的地带。谷神星、智神星等首先被发现的小行星都是小行星带内的小行星。
火星轨道内的小行星总的来说分三群：
阿莫尔型小行星群：这一类小行星穿越火星轨道并来到地球轨道附近。其代表性的小行星是1898年发现的小行星433，这颗小行星可以到达离地球0.15天文单位的距离。1900年和1931年小行星433来到地球附近时天文学家用这个机会来确定太阳系的大小。
1911年发现的小行星719后来又失踪了，一直到2000年它才重新被发现。这个小行星组的命名星小行星1221阿莫尔的轨道位于离太阳1.08到2.76天文单位，这是这个群相当典型的一个轨道。
阿波罗小行星群：这个小行星群的小行星的轨道位于火星和地球之间。这个组中一些小行星的轨道的偏心率非常高，它们的近日点一直到达金星轨道内。这个群典型的小行星轨道有1932年发现的小行星1862阿波罗，它的轨道在0.65到2.29天文单位之间。小行星在仅1.5月球距离处飞略地球。
阿登型小行星群：这个群的小行星的轨道一般在地球轨道以内。其命名星是1976年发现的小行星2062阿登。有些这个组的小行星的偏心率比较高，它们可能从地球轨道内与地球轨道向交。
这些小行星被统称为近地小行星。对这些小行星的研究被加深，因为它们至少理论上有可能与地球相撞。比较有成绩的项目有林肯近地小行星研究计划（LINEAR）、近地小行星追踪（NEAT）和洛维尔天文台近地天体搜索计划（LONEOS）等。
在其它行星轨道的拉格朗日点上运行的小行星被称为特洛伊小行星。最早被发现的特洛伊小行星是在木星轨道上的小行星，它们中有些在木星前，有些在木星后运行。有代表性的木星特洛伊小行星有小行星588和小行星1172。1990年第一颗火星特洛伊小行星小行星5261被发现，此后还有其它四颗火星特洛伊小行星被发现。
土星和天王星之间的小行星有一群被称为半人马小行星群的小行星，它们的偏心率都相当大。最早被发现的半人马小行星群的小行星是小行星2060。估计这些小行星是从柯伊伯带中受到其它大行星的引力干扰而落入一个不稳定的轨道中的。
全称为艾吉沃斯-柯伊伯带（英语：Edgewo
th-Kuipe
belt;EKB，一般简称作柯伊伯带，或译作古柏带、库柏带等）黄色点环为柯伊伯带（Kuipe
Belt)
其中92.8%的成分是二氧化硅（岩石），5.7%是铁和镍，剩余部分是这三种物质的混合物。含石量大的陨星称为石陨石，占陨星总量的93.3%；含铁量大的陨星称为陨铁，占陨星总量的5.4%；成分是岩石与铁镍合金的混合的陨星被称为石铁陨石，占陨星总量的1.3%。因为陨石与地球岩石非常相似，所以较难辨别。根据估计，小行星的数目大概可能会有50万。最大的小行星直径也只有1000公里左右，微型小行星则只有鹅卵石一般大小。
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